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设计全向滚动球形机器人的内驱动机构和运动分析与轨迹规划 李清照诗词赏析

2019-06-21 17:42作者:admin

设计全向滚动球形机器人的内驱动机构和运动分析与轨迹规划 李清照诗词赏析

  目前,球形机器人研究的焦点集中在推进器装置和控制策略两个方面。

在推进器装置方面有单轮驱动、小车驱动、万向轮驱动、电机定子反转驱动和配重体驱动。 这些驱动方式各有特色,实现了球体的滚动。 但是,这些方案没有在球体内提供一个相对稳定的平台,球壳内的所有部件随着球体一起滚动,无法作为移动式机器的搭载平台。

为此,基于角动量守恒原理设计了一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人装置,第一次在球形机器人内部为各种仪器或设备提供了一个稳定的搭载平台该装置中球形机器人的滚动和转向依赖于飞轮的高速旋转,因此能耗较大,结构精度要求较高。   笔者基于动量矩定理设计了一种具有稳定平台可全向滚动的新型球形机器人装置,并研究了其运动分析与轨迹规划技术。 该设计简化了球形机器人的驱动装置,结构简单,能耗小,定位性和复位性好,易于实现连续控制且控制简单.。

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